Der Begriff der „Leistungen zur Teilhabe“ ist mit der Einführung des Sozialgesetzbuchs IX (Rehabilitation und Teilhabe behinderter Menschen – SGB IX) kodifiziert worden. Leistungen zur Teilhabe umfassen notwendige Sozialleistungen, unter anderem um Behinderungen abzuwenden, Einschränkungen der Erwerbsfähigkeit oder Pflegebedürftigkeit zu vermeiden oder die Teilhabe am Arbeitsleben dauerhaft zu sichern.
Seit dem 1. Januar 2008 können Leistungen zur Teilhabe auf Antrag auch in Form eines persönlichen Budgets ausgeführt werden.
Leistungen zur Teilhabe sind neben unterhaltssichernden Leistungen (zum Beispiel Krankengeld, Verletztengeld) unter anderem Leistungen zur medizinischen Rehabilitation (zum Beispiel ärztliche Behandlung), Leistungen zur Teilhabe am Arbeitsleben (frühere Bezeichnung: berufsfördernde Rehabilitation, wie die berufliche Ausbildung).

Diese Leistungen werden von verschiedenen Rehabilitationsträgern erbracht, so zum Beispiel die medizinische Rehabilitation von den Krankenkassen und Leistungen zur Teilhabe am Arbeitsleben von den Berufsgenossenschaften (Unfallversicherung, gesetzliche)

Mit der Errichtung von gemeinsamen Servicestellen wurde das trägerübergreifende Beratungsangebot verbessert. Falls erforderlich, koordinieren Servicestellen auch die Leistungen, sofern verschiedene Träger beteiligt sind.

§§ 4 ff. SGB IX